РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ АЛГОРИТМА ДВИЖЕНИЯ НОГ ДЛЯ ШЕСТИНОГОГО РОБОТА-ПАУКА

Abstract

В данной статье объектом исследования является расчет параметров алгоритма движения шестиногого робота-паука. Для него рассмотрены подходы к управлению движением. Представлен обзор методов задания траектории ног по осям x, y и z, реализация волновой походки. Рассматривается задача проектирования конструктивных решений для шестиногих роботов-пауков, приводится анализ существующих математических моделей движения роботов разным количеством конечностей. Определяются мате-матические модели, которые позволяют осуществить движения шагающих роботов.